Ruohoselja on tutummasta terttuseljasta (S. racemosa) poiketen monivuotinen ruohovartinen kasvi eli perenna. Sen haarautumattomat, lehtevät varret kasvavat yhdessä kesässä jopa kahden metrin mittaan. Ruohoselja tekee loppukesällä 10–15 sentin levyiset valkokukkaiset huiskilot pitkien varsien latvoihin, ja syksyllä kukista kehittyy mustia marjoja. Ruohoselja ei ole pienen pihan kasvi, sillä se leviää vahvojen maavarsien avulla laajaksi kasvustoksi.
Ruohoseljan voi löytää perennahinnastosta merkinnällä "koko kasvi myrkyllinen". Tästä vakuutena kasvilla on vahva ja epämiellyttävä haju. Entisaikoina uskottiin, että vahvanhajuisella kasvilla on myös vahvat vaikutukset. Ruohoseljan kaikkia osia onkin käytetty lääkinnässä. Se oli "täydellinen apteekki" eli joka vaivaan löytyi apu. Lisäksi marjoista saatiin hiusväriä ja kankaiden värjäykseen voitiin käyttää kaikkia kasvinosia.
Ruohoseljan englanninkielinen nimi on peräisin 1500-luvulta. Danewort (myös Daneblood) viittaa uskomukseen, että ruohoselja on syntynyt tanskalaisten verestä. Kasvia nimittäin löytyi paikoilta, joilla englantilaiset ja tanskalaiset olivat muinoin taistelleet. Kenties realistisempi selitys on, että sitä oli istutettu kaatuneiden muistoksi.
